پایان نامه برای طراحی ، بهینه سازی ،شبیه سازی ربات های چند کاره

پایان نامه جهت اخذ درجه کارشناسی

عنوان کامل: مدلسازی، طراحی ، بهینه سازی و شبیه سازی ربات های چند کاره

دسته: مهندسی تکنولوژی برق- قدرت

فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)

تعداد صفحات: 60

جهت مشاهده فهرست مطالب این پایان نامه اینجا کلیک نمایید

________________________________________________________

بخشی از مقدمه:

پروژه ی ما تحت عنوان (( ربات چندکاره هفت سنسور )) که در پنج فصل تهیه شده است ، فصل اول مستندات این پروژه به بررسی تعاریف خاصی که در زمینه رباتیک وجـــود دارد و همچنین موضوعات مرتبط با آن مانند تاریخچه رباتیک، انـواع رباتهـا، دسته بندی رباتها پرداخته ایم.در فصل دوم کاربرد رباتها و همچنین اجزاء رباتها را مورد بررسی قرار داده ایم.در فصل سوم ، ساختن ربات ، شرح عملکرد ربات ، توضیحات مدار و برنامه ربات و همچنین تصاویری از قطعات این ربات و تصویر ربات به طور کامل قرار داده شده است .در ادامه به نتایج و بهبود عملکرد آن می پردازیم .

 رباتی با هفت سنسور، رباتی است که می تواند در یک مسیر از قبل تعیین شده حرکت کند ، این مسیر میتواند یک خط سیاه در زمینه سفید یا یک خط سفید در زمینه سیاه باشد. یا مخلوتی از هر دو باشد .ربات باید بتواند انواع مسیرهای موجود مانند پیچ، بریدگی، خطوط زاویه دار و مهم تر از همه حلقه را در کمترین زمان ممکن طی کند .

جهت دانلود محصول اینجا کلیک نمایید

پایان نامه اثرات هارمونیک های ولتاژ و جریان بر روی ترانسفورماتورهای قدرت

پایان نامه جهت اخذ درجه کارشناسی

عنوان کامل: بررسی اثرات هارمونیک های ولتاژ و جریان بر روی ترانسفورماتورهای قدرت

دسته: مهندسی برق قدرت

فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)

تعداد صفحات: 94

جهت مشاهده فهرست مطالب این پایان نامه اینجا کلیک نمایید

________________________________________________________

بخشی از مقدمه:

در سیستم  های قدرت پیشرفته انرژی الکتریکی توسط ژنراتورهای سه فاز تولید می شود که پس از انتقال به صورت سه فاز توزیع می شود . به دلایل اقتصادی از ایستگاه تا مصرف ولتاژ چندین بار افزایش و کاهش می یابد .در هر باز افزایش و کاهش ولتاژ ت سه فاز موردنیاز است . بدین جهت در سیستم  های قدرت سه فاز از تعداد زیادی ترانسفورماتور سه فاز استفاده می شود . برای هر تبدیل ولتاژ از مقداری به مقدار دیگر ممکن است از سه واحد ترانسفورماتور تک فاز یا یک واحد ترانسفورماتور سه فاز استفاده شود . در ترانسفورماتورهای قدرت و توزیع جریان تحریک تنها درصد کوچکی ( 2 تا 6%) از جریان نامی است . پدیده هارمونیک در ترانسفورماتورهای قدرت بسیار مهم است . زیرا تحت شرایط معینی هارمونیک های جریان تحریک باعث عمل عمدی تجهزات حفاظتی می گردند ممکن است باعث تداخل در مدارهای مخابراتی شوند . نظر به این مسئله مهندسین مخابرات و سیستم  انرژی باید قادر به بررسی و حذف چنین شرایط باشند . از این رو هارمونیک در ترانسفورماتور از اهمیت ویژه ای برخوردار است . 

اولین مورد از مشکلات اعوجاجات هارمونیکی در سال 1893 در شهر هارتفورد امریکا پیش آمد،به این صورت که یک موتور الکتریکی با گرم شدن زیاد باعث خرابی عایقبندی خود شد. پس از آزمایشات معلوم شد که علت این امر تشدید ایجاد شده در خط انتقال ، ناشی از وجود هارمونیکها بوده است.

مشکل بعدی ،یک ژنراتور سه فاز 125 هرتز با ولتاژ 8/3  کیلوولت ساخت شرکت جنرال الکتریک امریکا بود. در این موردهمه محاسبات با تقریبهای خوبی انجام شده بودولی بازهم تشدید در خط انتقال بود . با محاسبه اندوکتانس و ظرفیت خازنی خط انتقال و احتمالاً اندوکتانس بار،مشاهده شد که در فرکانس حدود 1600 هرتز ( هارمونیک سیزدهم‌ ) در خط تشدید ایجاد می شود.شکل موجهای ولتاژ ژنراتور نیروگاه و موتور سنکرون دارای مؤلفه های هارمونیکی قابل توجه بودند.

این فرایند محاسبات واندازه گیری توسط یک موج نمای ساده در آن سال انجام شد که شکل موج را به صورت نقطه به نقطه از طریق قطع و وصل مرتب یک زبانه ،نمونه گیری می کرد. امروزه با استفاده از هارمونیک سنجهای دیجیتال و با بکارگیری الگوریتم های سریع " تبدیل فوریه گسسته " می توان بصورت بدون وقفه اعوجاجات هارمونیکی را اندازه گیری کرد.

دو سال بعداز اولین مورد مشاهده مشکلات هارمونیکی ، شرکتهای وستینگهاوس و جنرال الکتریک، طرحهای جدیدی را برای ژنراتورها معرفی نمودند که در این طرح ها، از سیم پیچهای غیر متمرکز در آرمیچر استفاده کردند و به تبع آن شکل موج را بهبود بخشیده و به اصطلاح سینوسی تر کردند.

مشکل دیگر هارمونیکها در شکل موج ژنراتورها ، مربوط به جریان بسیار زیاد نول ژنراتورهایی بود که به صورت موازی نصب و مستقیماً زمین می شدند. امروزه این مساله کاملاً شناخته شده است و مربوط به هارمونیک سوم ولتاژ و صفر بودن توالی این هارمونیک در ماشینهایی می باشد که به صورت ستاره بسته شده اند. 

جهت دانلود محصول اینجا کلیک نمایید

پایان نامه اصول تولید، انتقال و توزیع انرژی الکتریکی

پایان نامه جهت اخذ درجه کارشناسی

عنوان کامل: اصول تولید، انتقال و توزیع انرژی الکتریکی

دسته: مهندسی تکنولوژی برق- قدرت

فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)

تعداد صفحات: 109

جهت مشاهده فهرست مطالب این پایان نامه اینجا کلیک نمایید

________________________________________________________

بخشی از مقدمه:

با توجه به افزایش جمعیت و همچنین پراکندگی جمعیت در نقاط مختلف کشور و با گسترش بهره برداری از برق، تقاضاهای مصرف کنندگان از سیستم های توزیع نیرو نیز بیشتر و متنوع تر شده است. این سیستم ها نه تنها مجبورند که تعداد زیادی از مصرف کنندگان شهری را سرویس بدهند بلکه باید بارهای انفرادی از جمله صنایع و کارگاه های تولیدی، چاه های آب کشاورزی، مناطق دوردست روستائی را نیز تحت پوشش نیرو رسانی قرار دهند که در این حالت، نیاز به نظارت و رسیدگی دقیق تر و طراحی جامع تری را از لحاظ رعایت افت ولتاژ و کیفیت برق با قابلیت اطمینان بالا در سرویس دهی را می طلبد، از سوی دیگر امروز مصرف کنندگان، چنان قابلیت اطمینانی از سرویس دهی خواستارند که در آن، دفعات قطع برق کمتر و مدت خاموشی در زمانهای کوتاه تر باشد. بنابراین توجه به امر طراحی، احداث، تأمین و تعمیر، و نگهداری سیستم های توزیع، خود یک محبت علمی روز شده و برای رعایت اصول فنی و اقتصادی در این شاخه از صنعت برق نیاز روز افزونی به چشم می خورد. از آن جای که مراکز تولید انرژی برق با توجه به رشد صنعت برق از مراکز مصرف فاصله گرفته اند و از طرفی برق رسانی به نقاط دور دست به عنوان یک هدف درآمده است لذا برخی از شبکه های توزیع به لحاظ جغرافیائی جهت تأمین روستاهای دور دست و برخی مراکز و مصارف صنعتی(بالاجبار در نقاط دور افتاده هستند) احداث شده اند، بطوریکه نگهداری و تأمین این گونه شبکه ها با مشکل جدی همراه است و تدابیر ویژه ای طلب می کند. لذا در این پروژه راهکارهای مناسب علمی و عملی جهت تأمین و بهره برداری صحیح و مقرون به صرفه با مقایسه انواع منابع انرژی ارائه شده، تا با حفظ اصول کلی با کمترین مشکلات مواجه شویم.

جهت دانلود محصول اینجا کلیک نمایید

پایان نامه بررسی جریان های هجومی در ترانس ها و مدلسازی نمودار هیسترزیس

پایان نامه جهت اخذ درجه کارشناسی

عنوان کامل: بررسی اثرات هارمونیک های ولتاژ و جریان بر روی ترانسفورماتورهای قدرت

دسته: مهندسی برق قدرت

فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)

تعداد صفحات: 90

جهت مشاهده فهرست مطالب این پایان نامه اینجا کلیک نمایید

________________________________________________________

بخشی از مقدمه:

درشرایط معمولی یک ترانسفورماتور در حالت بی باری جریان مغناطیس کننده ای حدود 5/0 تا 2 درصد جریان نامی اش از منبع میکشد . این جریان بعلت اثرات اشباع آهن سینوسی نیست ( شکل 1)

مقداراعوجاج بستگی به مقدار چگالی فوران مغناطیسی دارد که هسته در آن چگالی کار میکند . تغییرات فوران هسته و جریان مغناطیس کننده بنحوی است که درهر پریود ( دوره تناوب ) یکبار دور حلقه هیسترزیس (Hysteresis loop )  طی میشود (شکل2)

همچنین تغییرات فوران هسته بنحوی است که در هر لحظه نیروی محرکه الکتریکی( emf ) لازم را برای برابری با ولتا ژ لحظه ای منبع تولید کند . در شکل 3 حلقه هیسترزیس همراه با منحنی مغناطیسی magnetizing curve  مکان قرار گرفتن رئوس حلقه های هیسترزیس است که در ولتاژ های اعمال شده به ترانسفورماتور در حالت ماندگار ( steady state ) بدست آمده اند   (شکل 4 ).

بدیهی است همانگونه که ولتاژ افزایش میابد و در نتیجه این امرفوران بیشتر وبیشتری از هسته عبور میکند. ماگزیمم جریان نیز بسرعت افزایش پیدامیکند زیرا هسته اشباع میشود.

جهت دانلود محصول اینجا کلیک نمایید

پایان نامه بررسی عوامل ایجاد کننده تلفات قدرت در شبکه انتقال و فوق توزیع

پایان نامه جهت اخذ درجه کارشناسی

عنوان کامل: تحلیل و بررسی و محاسبه عوامل ایجاد کننده تلفات قدرت در شبکه های انتقال و فوق توزیع

دسته: مهندسی برق

فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)

تعداد صفحات: 91

جهت مشاهده فهرست مطالب این پایان نامه اینجا کلیک نمایید

+ همراه با یک فایل پاورپوینت 31 صفحه ای برای ارائه در کلاس

________________________________________________________

- چکیده:

همانطور که می دانید امروزه بقای صنعت و زندکی مدرن بدون استفاده از انرژی الکتریکی امکان پذیر نیست . این انرژی برای رسیدن به مصرف کننده از سه بخش تولید ، انتقال وتوزیع تشکیل شدهاست .

باتوجه به رشدروز افزون جمعیت و بالا رفتن فرهنگ استفاده از انرژی الکتریکی ، شبکه های برق رسانی در چند دهه اخیر رشد سریعی داشته اند که این رشد مستلزم رشد همزمان روشهای مهندسی طراحی وتوسعه می باشد ، متاسفانه در بخش توزیع به دلیل طراحی های تلفات و افت انرژی زیاد می باشد که سرچشمه این مشکلات عدم وجود برنامه ای مدرن برای پیش  بینی نیازهای آتی شبکه می باشد .

چه بسا شبکه هایی که بدون در نظر گرفتن پارامترهای آینده نگری طراحی شده و با گذشت زمان و رشد بار ، کارآیی لازم را نداشته باشد و باعث ایجاد تلفات و اختلالاتی در شبکه شود برای نمونه طی برنامه اول و دوم توسعه در کشور شعار روستاهای بی برق کشور مطرح گردید که علی رغم تبعات مثبت اقدام فوق در طی این سالها کیلومترها شبکه توزیع ، بدون پیش بینی قبلی و حتی برآورد فنی و اقتصادی احداث گردید که در دراز مدت باعث بروز مشکلاتی خواهد شد . سعی داریم در این پروژه راهکارهای مهندسی برای جلوگیری از این قبیل مشکلات و بهینه کردن شبکه برای جلوگیری از این قبیل مشکلات و بهینه کردن شبکه توزیع و فوق توزیع با استفاده ازپیش بینی های فنی ارائه کنیم که نتیجه آن کاهش تلفات و صرفه جوئی قابل توجهی خواهد بود .

در شبکه های برق رسانی درصد قابل توجهی از توان و انرژی تولیدی نیروگاه ها در مسیر تولید تا مصرف به هدر می روند ، که مقدار این تلفات به پارامترهای متعددی از جمله بافت شبکه، نوع تجهیزات ، چگالی بار ، نوع مصرف و سهم هر یک در کل ، شکل منحنی مصرف و شرایط آب و هوائی منطقه وابسته می باشد . تنوع و تعدد عوامل موثر در مقدار تلفات سبب می شود که مقدار آن حتی در دو شبکه به ظاهر مشابه و با پیک مصرف یکسان ، متفاوت باشد ..

در تجزیه و تحلیل تلفات ، دوعامل اصلی آن یعنی تلفات توان و تلفات انرژی باید مشترکاً مورد بررسی قرار گیرند چون مقدار تلفات توان در ساعات پیک هر شبکه به طور مستقیم در تعیین ظرفیت مفید نیروگاهها موثر می باشد ، که این مطلب نشانگر اهمیت بیشتر تلفات توان در مقایسه با تلفات انرژی می باشد . گر چه امکان محاسبه یا تخمین ماکزیمم تلفات توان بخشی از شبکه در ساعات پیک شبکه سراسری تا حدودی امکان پذیر می باشد . اما محاسبه و اندازه گیری آن برای کل مسیر تولید تا مصرف کاری دشوار و در برخی موارد غیر عملی است . یکی از دلایل مهم این پیچیدگی ، وجود عوامل ناشناخته و غیر قابل اندازه گیری در بین اجزاء تلفات می باشد ، که به همین دلیل در گزارشات آماری تنها به تلفات انرژی شبکه ها اشاره می گردد . از آنجا که تلفات توان تابعی از تغییرات مصرف لذا مقدار آن در ساعات مختلف شبانه روز متفاوت می باشد و به همین دلیل در برخی از ساعات روز مقدار آن زیاد و در ساعات دیگر کم می باشد . در یک دوره مشخص ، تلفات انرژی از مجموع تلفات لحظه ای توان به دست می آید . به همین دلیل درصد تلفات انرژی مبین متوسط تلفات توان در دوره مورد مطالعه می باشد ، یا به عبارت دیگر درصد تلفات در ساعات پیک به مراتب بیشتر از درصد متوسط تلفات انرژی می باشد . به عنوان مثال متوسط سالیانه تلفات انرژی شبکه سراسری برق با احتساب مصارف داخلی نیروگاه ها چیزی در حدود 20 درصد می باشد . اما بررسی های انجام شده نشان می دهد مقدار تلفات در ساعات پیک حدود سی درصد می باشد [13 و 49 ] به عبارت دیگر در ساعات پیک حدود سی درصد از ظرفیت نیروگاه ها به شکل های مختلفی در اجزاء شبکه به هدر می رود .

جهت دانلود محصول اینجا کلیک نمایید